Until recently, NASA's two Mars rovers, Spirit and Opportunity, could figure only one or two steps ahead in planning a path and driving on their own. New software uploaded to the rovers onboard computers now enables them to look ahead and plan a path to a spot 50 meters (164 feet) away, evading obstacles along the way. With this software, called "Field D-Star" path planner and developed at Carnegie Mellon University, Pittsburgh, the rovers could find their way out of a maze.
Opportunity ran the first test of its smarter autonomous driving capability on the rover's 1,014th sol, or Martian day (Nov. 30, 2006). This animation uses color codings to depict that drive. Red areas are "keep-out" zones established by human rover drivers to prevent Opportunity from getting too close to the edge of "Victoria Crater." White represents unknown areas. Green represents areas that would be safe to traverse based on stereo images taken by the rover's navigation cameras. The blue line is the most efficient path to the desired destination. During this particular 10.5-meter (34-foot) drive, Opportunity's new software was still only a backseat driver, watching what happened and making plans but letting the rest of the system handle the driving. The rover still relied on the one-step-ahead system it had been using before getting the new software. Future tests will put the software directly in the driver's seat. So far, tests have been successful.
War does not determine who is right - only who is left.
Until recently, NASA's two Mars rovers, Spirit and Opportunity, could figure only one or two steps ahead in planning a path and driving on their own. New software uploaded to the rovers onboard computers now enables them to look ahead and plan a path to a spot 50 meters (164 feet) away, evading obstacles along the way. With this software, called "Field D-Star" path planner and developed at Carnegie Mellon University, Pittsburgh, the rovers could find their way out of a maze.
Opportunity ran the first test of its smarter autonomous driving capability on the rover's 1,014th sol, or Martian day (Nov. 30, 2006). This animation uses color codings to depict that drive. Red areas are "keep-out" zones established by human rover drivers to prevent Opportunity from getting too close to the edge of "Victoria Crater." White represents unknown areas. Green represents areas that would be safe to traverse based on stereo images taken by the rover's navigation cameras. The blue line is the most efficient path to the desired destination. During this particular 10.5-meter (34-foot) drive, Opportunity's new software was still only a backseat driver, watching what happened and making plans but letting the rest of the system handle the driving. The rover still relied on the one-step-ahead system it had been using before getting the new software. Future tests will put the software directly in the driver's seat. So far, tests have been successful.
вот что мне неясно на RGB картинке - так ето нафиг там вообще алгоритм поиска нужен? obstacles заданы вручную, почему бы и route также вручную не ввести? горе от ума ...
ABK wrote:Фантазировать всегда хорошо, но вот реальность показывает, что это все далеко не тривиально. Только не надо говорить, что там одни дураки сидят. Software failure may have caused loss of Mars probe
rvd wrote:обычное дело в космосе и не только - redundancy
Конкретно в этих роверах - redundancy немного.
rvd wrote:вот что мне неясно на RGB картинке - так ето нафиг там вообще алгоритм поиска нужен? obstacles заданы вручную, почему бы и route также вручную не ввести? горе от ума ...
На дороге могут встретиться камни, их надо уметь объехать. Самостоятельно.
Процессор там не очень быстрый, и памяти не очень много, поэтому задача построения 3D модели по двум кадрам (правый+левый) - непростая.
War does not determine who is right - only who is left.
ABK wrote:Да не при чем конечно, только один из основных элементов как всегда отказал human factor
In June, NASA's ground controllers had uploaded software to the spacecraft's computer memory - to the wrong location, it now seems.
Только вот в отличии от мышки выбросить и новую купить, не так легко.
Поставить ДВА процессора. Первый - нормальный, мощьный. А второй - дохлый, который умеет только одно - поддержать примитивный протокол обмена, прошивать флеш мощьного процессора, и перегружать мощьный процессор. ВСЕ. Минимум функциональности, максимум надежности. Приняли из канала связи комманду какую-то, тормознули ЦП, повеселись на его шину. Потом просто, принимаем данные и прошиваем их тут же во флеш (если ЦРЦ совпадает). Об успешности, докладываем "наверх".
Для надежности "дохлый" процессор перегружать раз в сутки внешним тупым и неотключаемым таймером.
Даже при одном процессоре, можно просто сделать бут-лоадер в виде R/O.
Last edited by KP580BE51 on 27 Jan 2007 08:08, edited 1 time in total.
rvd wrote:обычное дело в космосе и не только - redundancy
Конкретно в этих роверах - redundancy немного.
для бесконечной перепрошивки ПЗУ достатотчо
rvd wrote:вот что мне неясно на RGB картинке - так ето нафиг там вообще алгоритм поиска нужен? obstacles заданы вручную, почему бы и route также вручную не ввести? горе от ума ...
На дороге могут встретиться камни, их надо уметь объехать. Самостоятельно.
Процессор там не очень быстрый, и памяти не очень много, поэтому задача построения 3D модели по двум кадрам (правый+левый) - непростая.
ну так и выбрали бы картинку соответственно - а то проехал 10метров по прямой - и все радуются. Где лабиринт? Какие камни?
rvd wrote:ну так и выбрали бы картинку соответственно - а то проехал 10метров по прямой - и все радуются. Где лабиринт? Какие камни?
10 метров - это всего лишь тест. Там написано, что цель - 50 метров.
Конечно траектория будет похожа на прямую, ведь задача задается проехать от точки А к точки B. Но если присмотреться, она не совсем прямая - он все таки объезжает препятствия.
Вы не совсем понимаете суть проблемы тут. Проблема не в том, чтобы "найти выход из лабиринта", лабиринтов там нет. Проблема в том, что есть опасность сесть брюхом на большой камень, и прощай ровер. И этой опасности надо избежать с большой степенью надежности. Свалиться в кратер тоже не хотелось бы.
War does not determine who is right - only who is left.
