Роверы умнеют понемногу

[KP580BE51]

Вы не совсем понимаете суть проблемы тут. Проблема не в том, чтобы "найти выход из лабиринта", лабиринтов там нет. Проблема в том, что есть опасность сесть брюхом на большой камень, и прощай ровер. И этой опасности надо избежать с большой степенью надежности. Свалиться в кратер тоже не хотелось бы.

Угу. ИМХО алгоритм более чем применим и на земле (к примеру в Ираке(без шуток)) думаю что алгоритм отработан и перепроверен на земле ну очень хорошо. Хотя Марс - слишком экзотический метод проверки. Можно (чтобы не уходить в офтопик) обсудить возможные алгоритмы объезда камней. Для затравки:
1. Можно не ехать на те места где есть резкое изменение яркости.
2. Можно как-то определять высоту комней за счет вращения Марса и теней.
Кто еще чего нафантазирует?

[Nervous]

А подумать немного

Я кстати тоже не очень понимаю чего тут сложного и рукоплескательного

[MaxSt]

ИМХО алгоритм более чем применим и на земле (к примеру в Ираке(без шуток)) думаю что алгоритм отработан и перепроверен на земле ну очень хорошо.

Алгоритмы - вещь зачастую специализированная. Другой робот с другим набором камер - соответственно другой алгоритм. Опять же требуемая степень надежности на Марсе - куда выше. Роверы - штучная вешь, и если сядут брюхом на камень - ошибка эта будет стоить слишком дорого. Соответственно надежность требуется - несколько девяток.

Помню был конкурс - машинки без водителя по пустыне... Сколько тогда к финишу пришло? Процентов 10?

Хотя Марс - слишком экзотический метод проверки.

Цель новой прошивки - не проверка алгоритма. Цель - чтобы эти конкретные роверы лучше и эффективней работали.

Можно (чтобы не уходить в офтопик) обсудить возможные алгоритмы объезда камней.

Почитайте для начала литературу, где эти алгоритмы обсуждаются.

[KP580BE51]

ИМХО алгоритм более чем применим и на земле (к примеру в Ираке(без шуток)) думаю что алгоритм отработан и перепроверен на земле ну очень хорошо.

Алгоритмы - вещь зачастую специализированная. Другой робот с другим набором камер - соответственно другой алгоритм.

Вы не правы. Алгоритмы ЦОС, не зависят от таких вещей как высота камер.

Опять же требуемая степень надежности на Марсе - куда выше. Роверы - штучная вешь, и если сядут брюхом на камень - ошибка эта будет стоить слишком дорого. Соответственно надежность требуется - несколько девяток.

Не уловил мысли.

Помню был конкурс - машинки без водителя по пустыне... Сколько тогда к финишу пришло? Процентов 10?

В будущем зрелище обещает быть более зрелищьными чем формула один. Предствте только гонку, где к нет никаких норм на технику безопасности, и к финишу приходит только 10% машин. Остальные весьма зрелищьно самоуничтожаются, и где реакция не на доли секунды а на пикосекунды?

Почитайте для начала литературу, где эти алгоритмы обсуждаются.

Может дадите конкретные ссылки, на мат. анализ управления роверами на Марсе?

[MaxSt]

Вы не правы. Алгоритмы ЦОС, не зависят от таких вещей как высота камер.

Еще как зависят. А еще от таких деталей, как количество камер, от их FOV, от того насколько низко сидит брюхо, от количества колес, и вообще колеса ли там (может ноги), от ожидаемого типа препятствий...

Не уловил мысли.

Перечитайте еще раз. Мысль свою я изложил исключительно внятно.

В будущем зрелище обещает быть более зрелищьными

Проблема навигации роверов - сегодняшняя. И цель нахождения роверов там - не "зрелищные гонки".

Может дадите конкретные ссылки, на мат. анализ управления роверами на Марсе?

http://astrogeology.usgs.gov/Projects/I ... 8_F_Xu.pdf

http://marstech.jpl.nasa.gov/tdaPublica ... nomous.pdf

[KP580BE51]

Вы не правы. Алгоритмы ЦОС, не зависят от таких вещей как высота камер.

Еще как зависят. А еще от таких деталей, как количество камер, от их FOV, от того насколько низко сидит брюхо, от количества колес, и вообще колеса ли там (может ноги), от ожидаемого типа препятствий...

Еще раз: ЦОС - Цифровая обработка сигналов, распознование образов, препятствий, от кол-ва камер зависит, а вот от их фокусного растояния, клиренса, колес итд, не зависит. Тот алгоритм который применяется на Марсе, может быть успешно отлажен на земном роботе. Тот же алгоритм можно применять на бульдозерах, рудных комбайнах, инвалидных колясках, и вообще где угодно.

Проблема навигации роверов - сегодняшняя. И цель нахождения роверов там - не "зрелищные гонки".

Цель нахождения роверов там - поиск жизни, или создание достаточно большого кол-ва будоражущих воображение загадок доступных для обывателя, для того что бы правительство дало денег.

Может дадите конкретные ссылки, на мат. анализ управления роверами на Марсе?

http://astrogeology.usgs.gov/Projects/I ... 8_F_Xu.pdf
http://marstech.jpl.nasa.gov/tdaPublica ... nomous.pdf

Ну а теперь скажите чем оно отличается от тогоже самого, но не роверами и не на Марсе? К примеру Луноходом на Луне, или трактором, который без человека будет равнять колтлован уже на Земле?

[MaxSt]

Цифровая обработка сигналов, распознование образов, препятствий, от кол-ва камер зависит, а вот от их фокусного растояния, клиренса, колес итд, не зависит.

Вы искусственно ограничиваете проблему. Реальная проблема, стоящая перед роверами там - не просто распознование образов. Их задача - доехать из точки A в точку B в целости и сохранности.

Причем не с 99% вероятностью успеха, а 99.999999%.

Тот алгоритм который применяется на Марсе, может быть успешно отлажен на земном роботе.

И что?

Тот же алгоритм можно применять на бульдозерах, рудных комбайнах, инвалидных колясках, и вообще где угодно.

Нельзя. Во первых, у инвалидных колясок совсем другие цели и задачи. Во вторых, покажите мне инвалидную коляску с 10 камерами. В третьих, от инвалидных колясок 99.999999% надежность не требуется.

Цель нахождения роверов там - поиск жизни

Неправда. У них нет инструментов для поиска жизни, они не биологи. Там в основном инструменты для изучения камней - сверло, спектрографы всякие. Так что они скорее геологи.

Это поколение роверов ищет следы воды в далеком прошлом. Следующее поколение будет искать недавнюю воду. И только потом будут построены роверы, которое будет искать следы жизни.

Ну а теперь скажите чем оно отличается от тогоже самого, но не роверами и не на Марсе?

Не понял. Зачем мне это говорить?

[KP580BE51]

Вы искусственно ограничиваете проблему. Реальная проблема, стоящая перед роверами там - не просто распознование образов. Их задача - доехать из точки A в точку B в целости и сохранности.

Причем не с 99% вероятностью успеха, а 99.999999%.

В этом случае оно не таким способом решается.

Нельзя. Во первых, у инвалидных колясок совсем другие цели и задачи. Во вторых, покажите мне инвалидную коляску с 10 камерами. В третьих, от инвалидных колясок 99.999999% надежность не требуется.

Очевидно что вы не читали сами тех файлов, на которые ссылались.

[MaxSt]

В этом случае оно не таким способом решается.

Что "оно", каким "не таким", в каком "этом случае"?

Очевидно что вы не читали сами тех файлов, на которые ссылались.

Очевидно, что наоборот. Я читал - а вы нет.

[olley]

Помню был конкурс - машинки без водителя по пустыне... Сколько тогда к финишу пришло? Процентов 10?

В будущем зрелище обещает быть более зрелищьными чем формула один. Предствте только гонку, где к нет никаких норм на технику безопасности, и к финишу приходит только 10% машин. Остальные весьма зрелищьно самоуничтожаются, и где реакция не на доли секунды а на пикосекунды?

В будущем (2007 год) будут заложены нормы на технику безопасности, позволяющие машинам-автоматам оперировать на общественных дорогах наравне с остальными участниками движения.

Те, кто не дошли до финиша, "самоуничтожались" совсем не зрелищно, а банально сваливаясь в канавы и застявая в песке.
http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_Challenge

[KP580BE51]

В будущем (2007 год) будут заложены нормы на технику безопасности, позволяющие машинам-автоматам оперировать на общественных дорогах наравне с остальными участниками движения.

Круто. На обычных дорогах, или на подготовленных? (Я читал что планируется вбивать костыли в асфальт, чтобы их читать электромагнитным датчиком было просто. )

Те, кто не дошли до финиша, "самоуничтожались" совсем не зрелищно, а банально сваливаясь в канавы и застявая в песке.
http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_Challenge

И врезаясь на полной скорости в стенки итд. Я не видел, я читал на сайте про Линукс, про машину которая под линхом ездила. В общем зрелища еще никто не отменял, а подобные гонки, обещают быть очень зрелищными.

[rvd]

В будущем (2007 год) будут заложены нормы на технику безопасности, позволяющие машинам-автоматам оперировать на общественных дорогах наравне с остальными участниками движения.

Круто. На обычных дорогах, или на подготовленных? (Я читал что планируется вбивать костыли в асфальт, чтобы их читать электромагнитным датчиком было просто. )

Те, кто не дошли до финиша, "самоуничтожались" совсем не зрелищно, а банально сваливаясь в канавы и застявая в песке.
http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_Challenge

И врезаясь на полной скорости в стенки итд. Я не видел, я читал на сайте про Линукс, про машину которая под линхом ездила. В общем зрелища еще никто не отменял, а подобные гонки, обещают быть очень зрелищными.

какие гонки? там некоторые машины ехали медленнее чем новорожденный проползет.

[olley]

какие гонки? там некоторые машины ехали медленнее чем новорожденный проползет.

Справедливости ради надо заметить, что победители проехали 130 миль за 7 часов. Что для пустыни очень и очень не медленно.

Круто. На обычных дорогах, или на подготовленных? (Я читал что планируется вбивать костыли в асфальт, чтобы их читать электромагнитным датчиком было просто. )

Не знаю. Из ссылки, которую я привел выше, я понял, что дороги будут обычные. GPS в зубы и - вперед.

[MaxSt]

KP580BE51, вы забыли ответить на мой вопрос...

[KP580BE51]

KP580BE51, вы забыли ответить на мой вопрос...

Вы забыли его задать.

[MaxSt]

Не забыл. Если вы посмотрите внимательно на мой пост выше, то увидите там вопросительный знак.

[KP580BE51]

Не забыл. Если вы посмотрите внимательно на мой пост выше, то увидите там вопросительный знак.

Тогда сформулируйте его четко.

[MaxSt]

Тогда сформулируйте его четко.

Этим вопросом я попросил вас четко сформулировать вашу мысль.

Разве вот это четко и внятно:

В этом случае оно не таким способом решается.

[rvd]

какие гонки? там некоторые машины ехали медленнее чем новорожденный проползет.

Справедливости ради надо заметить, что победители проехали 130 миль за 7 часов. Что для пустыни очень и очень не медленно.

А где же еще рекорды скорости ставить, как не в пустыне?

http://en.wikipedia.org/wiki/Land_speed_record

обратите внимание на последние 2 строчки в таблице:
October 4, 1983 Black Rock Desert, USA Flag of United Kingdom Richard Noble Thrust2 Turbojet — 633.468 1019.47
September 25, 1997 Black Rock Desert, USA Flag of United Kingdom Andy Green ThrustSSC Turbofan 763.343 1223.65 763.035 1227.99 First supersonic record (Mach 1.016)

[dB13]

Справедливости ради надо заметить, что победители проехали 130 миль за 7 часов. Что для пустыни очень и очень не медленно.

И на многих ровных прямых участках были ограничения по правилам гонок (35-40 m/h). Был и весьма трудный и опасный участок по горному каньону.

[KP580BE51]

Тогда сформулируйте его четко.

Этим вопросом я попросил вас четко сформулировать вашу мысль.

Разве вот это четко и внятно:

В этом случае оно не таким способом решается.

Если я Вас правильно понял, то имелась в виду такая Ваша мысль

Вы искусственно ограничиваете проблему. Реальная проблема, стоящая перед роверами там - не просто распознование образов. Их задача - доехать из точки A в точку B в целости и сохранности.

Причем не с 99% вероятностью успеха, а 99.999999%.

Объясняю. В этом случае
1. Никаких компютеров. Они не так надежны как рассыпуха аналоговая.
2. Никаких солнечных батарей. Только батарея химическая.
3. Никаких цветных фотографий - только видекамера, типа 160х80 (препятствие обнаружить можно и этого хватит).
4. Микроскопы, манипуляторы итд, тоже "заборт".

В общем получится усеченная версия советского "лунохода", с алгоритмом работы - получили кадр, промодулировали радиоканал частотами 2000гц и 3000гц (подали напряжение на двигатели левых и правых колес) в течении одной секунды. Дальше снова кадр получаем. Вот это - надежность. Никаких глюков в софте, никаких сбоящих компютеров из за радиации итд.

[MaxSt]

1. Никаких компютеров. Они не так надежны как рассыпуха аналоговая.

Компьютеры вполне надежны. Задачи слишком сложные, без серьезного софта не решить. А для серьезного софта нужен процессор, и память нужна. Получается компьютер.

2. Никаких солнечных батарей. Только батарея химическая.

Вот уже три года солнечные батареи на роверах работают, и ничего. Но можно и реактор вместо них поставить - не принципиально.

3. Никаких цветных фотографий - только видекамера, типа 160х80 (препятствие обнаружить можно и этого хватит).

Не хватит. На прошлом ровере (Sojourner) была 256х256 камера - оказалось, что ни черта не видно. Пришлось каждый шажок с Земли контролировать, фотографируя ровер со стороны, с "базы". От силы метров 100 он проехал за всю свою короткую "жизнь".

4. Микроскопы, манипуляторы итд, тоже "заборт".

Нельзя. Они нужны для исследования Марса.

[KP580BE51]

Компьютеры вполне надежны.

Нет.

Нельзя. Они нужны для исследования Марса.

Вам надежность или что? Вообще, мой спор с вами себя исчерпал.

[MaxSt]

Компьютеры вполне надежны.

Нет.

Сильный "аргумент", ничего не скажешь...

Работают же, причем годами. Какой еще надежности надо? Как вообще без компьютеров сложные задачи выполнять?

Вам надежность или что?

И надежность, и научные исследования. От супер-надежного ровера без приборов - толку нет, и от ненадежного с кучей приборов - тоже.

Вообще, мой спор с вами себя исчерпал.

Я вообще не понимаю, чего вы пытались доказать. Я же исключительно очевидные вещи говорю.

[MaxSt]

Продолжают усовершенствовать:

http://www.space.com/missionlaunches/07 ... overs.html

The multi-megabyte software upgrades installed four new capabilities into the Mars Exploration Rovers Spirit and Opportunity.

The "auto-place" capability enables the rovers to calculate the best targets on which to place their instruments. Before, researchers would have to wait for images from the rovers, command them to perhaps move a bit to line up just right, and then plan a course for the arm to follow to bring the instruments down.

"Auto-place tries to eliminate all that work," Jet Propulsion Laboratory software engineer Khaled Ali told Space.com. "We just checked out the autonomous mode on that and we should see some real benefits from that soon."

The "visual target tracking" capability enables the rovers to lock onto and keep recognizing a target as they move towards it, even if its appearance changes in size or angle as the rovers get closer or run up a slope.

Ideally, the visual target tracking capability will combine with the auto-place feature for an ability dubbed "go and touch," which will allow engineers on Earth to pick a target, for the rover will drive up to and then place instruments on," Ali said.