Проконсультируйте про шаговики с closed loop, если кто имел с ними дело

[DropAndDrag]

1. у encoder вроде бы не может быть свойство backslash. это свойство присуще шаговику и неприсуще севро.

backslash - это "свойство" не двигателя а передаточного механизма, его источник - зазоры, деформации и т.д. Энкодер сидящий на валу мотора убрать backslash принципиально не может так как все эти источники не охвачены обратной связью. Вот линейный энкодер прикрепленный как можно ближе к перемещаемой детали - да, позволяет учесть и скомпенсировать все. При этом я не не вижу смысла во втором энкодере на моторе, и таких систем не видел, но не исключаю что какая-то логика все-таки существует.

3. шаговиги с encoder достаточно редкий, так как шаговик вполне самостоятелен. а если ставят encoder (1 шаг шаговика = 1 шаг encoder), то для надежности (поймать пропущенный step) или для удобства (не надо тащить шаговик на home end при включении).

Энкодер на двигателе намного, на порядок точнее шага. В подавляющем большинстве случаев - это относительный энкодер и необходимости в home end не отменяет. Даже если сам энкодер на моторе имеет home канал (Z), то 1) до этого положения при включении все равно нужно докрутиться 2) положение будет определено только в пределах одного оборота

4. поэтому, (а) о подстройке положения шагового двигателя по encoder речи не может быть. это природа севро двигателя! (б) использование линейных encoder маловероятно, так как у них "шаг" не целый, а дробный.

Абсолютно неверно. Микрошаг нынче - стандартная вещь, он требует более сложного драйвера - но и только. При этом драйвер не просто переключает обмотки а регулирует соотношение токов в них, что позволяет ставить ротор двигателя в промежуточные положения и при наличии обратной связи именно подстраивает положение ротора под энкодер.

Принципиальной разницы между шаговым и серво двигателями нет, просто шаговые заточены под точность положения, а серво - под скорость.

еще раз шаги или микрошаги - это целые числа. например, шаг это 1.8 градуса или 200 шагов на оборот (360 градусов). если в шаге 256 микрошагов, то 51,200 микрошагов на оборот. и кол-во микрошагов можно прочитаться с контроллера.
с чего вы взяли, что Z у encoder - это home. вообще-то это Zero положение на одном обороте, которое повышает надежность, а именно не было пропуска в сигналах А и В.
и вообще, приведите пример stage на шаговике, где используются микрошаги с encoder для подстройки положения. если бы это было бы как у севро, то было бы хорошо слышно, как шаговик качается то туда, то сюда. пока такого не довелось услышать

[Сентябрь]

еще раз шаги или микрошаги - это целые числа. например, шаг это 1.8 градуса или 200 шагов на оборот (360 градусов). если в шаге 256 микрошагов, то 51,200 микрошагов на оборот. и кол-во микрошагов можно прочитаться с контроллера.

Если у вас 51200 микрошагов на оборот и энкодер 2000 отсчетов на оборот, то даже чисто микрошагами положение устанавливается с точностью 4%, что немало.

с чего вы взяли, что Z у encoder - это home. вообще-то это Zero положение на одном обороте, которое повышает надежность, а именно не было пропуска в сигналах А и В.

Ну да, Z - это фиксикованная позиция на одном обороте, от которой если нужно идет отсчет положения ротора. Аналог home для линейного перемещения. А вот если у вас пропуски в каналах А и В то хреновая у вас электроника

и вообще, приведите пример stage на шаговике, где используются микрошаги с encoder для подстройки положения. если бы это было бы как у севро, то было бы хорошо слышно, как шаговик качается то туда, то сюда. пока такого не довелось услышать

Вот набираете в гугле "closed loop stepper stage" и выбираете какая понравится. Ибо тьма их...

И с какой стати шаговику качаться то туда то сюда? Шаговик спокойно стоит в позиции, зачем ему качаться?