Советский марсоход "Кентавр"

tau797 · Post by **tau797** » 31 May 2007 22:26

Успех луноходов инициировал разработку подвижных роботов для исследования Марса, причем предполагалось, что марсоходы не будут существенно отличаться от своих предшественников. Но задача оказалась принципиально новой с точки зрения управления движением...
Для радиолинии Марс - Земля запаздывание может составлять от нескольких минут до десятков минут, в зависимости от взаимного расположения планет на своих орбитах. Серьезным препятствием стал также небольшой период радиовидимости и недостаточная пропускная способность канала связи. В этих условиях успех всей миссии определяется способностью робота активно функционировать в течение длительного времени при отсутствии исчерпывающих указаний с Земли.
Таким образом, в ходе развития космических исследований возникла задача создания автономных устройств (роботов), способных целенаправленно передвигаться по местности со сложным рельефом, идентифицировать препятствия и обходить их, незначительно отклоняясь при этом от ранее выбранной траектории. Такой робот уже должен был обладать не только системами сбора и обработки информации, но и достаточно сложной планирующей системой с элементами искусственного интеллекта.
К середине 70-х годов были разработаны теоретические основы построения автономных систем управления движением планетоходов, созданы соответствующие алгоритмы и пакет компьютерных программ, проведено их исследование методами математического моделирования...
Робот управлялся вычислительным комплексом М-6000. Связь с ЭВМ и источниками питания осуществлялась через кабель. Синтез системы управления движением был произведен в соответствии с принципом переменной иерархии. Работа управляющей ЭВМ М-6000, являющейся машиной последовательного типа действия и имеющей строго иерархическую систему организации, при помощи программных механизмов была перестроена таким образом, что порядок вызова программ и их ранг в иерархической структуре не были предопределены заранее, а диктовались ходом взаимодействия робота со средой в процессе целенаправленного движенияВ целом испытания показали высокую эффективность предложенных методов и алгоритмов управления и подтвердили правильность выбранного направления исследований